Reference pic from: http://www1.cs.columbia.edu/~jebara/htmlpapers/SFM/node6.htmlจากภาพจุดสีแดงคือ 3D feature point ซึ่งกำลังถูกฉายภาพลงไปบนระนาบภาพ II ด้วยเส้น perspective โดยมีจุดศูนย์กลางการฉายภาพที่จุดสีเขียว(COP)
f คือระยะห่างจาก COP ไปถึงระนาบภาพ(image plane) ไปตามแนวแกน z
การฉายภาพของ COP ไปยังระนาบภาพไปตามแนวแกน z (optimal axis หรือ principal axis) เรียกว่า principal point
โดยปกติทั่วไปแล้ว f จะถูกเซ็ตเป็น 1 เพื่อความง่ายในการแสดงสมการ และ f จะเปลี่ยนแปลงเฉพาะ scaling ของภาพ เขียนสมการได้ดังนี้
[ u ; v]2x1 = [ X ; Y]2x1*(f/Z)
สำหรับในกล้องทั่วไปจะมีตัวแปรทางเรขาคณิตอื่นอีก
[u ; v]2x1 = K*[ X ; Y ; Z]3x1
ซึ่ง
K = [ sx sseta u0 ; 0 sy vo]2x3
sx และ sy คือ scaling ของระนาบภาพตามแนวแกน X และแกน Y
sseta คือ ตำแหน่งที่เบนไประหว่างแกน X และแกน Y และ (uo,vo) ซึ่งเป็นพิกัดของ principal point
ในระนาบภาพ
ไม่มีความคิดเห็น:
แสดงความคิดเห็น